לעלם בהם תעבדו
Retain a non-Jewish servant
Positive
הקם תקים עמו
Assist a beast of burden.
Also, this includes the derived prohibition against causing or allowing pain to an animal
הוכח תוכיח את עמיתך
Properly Rebuke your Colleague
וכל בכור אדם בבניך תפדה
Redeem the firstborn son
וקראתם בעצם היום הזה מקרא קדש (שבועות)
Celebrate the Holiday of Shavuos
וספרתם לכם
Count the Omer
מוצא שפתיך תשמר ועשית
Fulfill your Word
גדל פרע שער ראשו
The Nazir grows his hair wildly
והפדה
Redeem a Jewish Maidservant
ונתן לכהן הזרע והלחיים והקבה
Set aside the foreleg, the jaws, and the maw of animals for the Kohen